Josef Hrabal 1985 augusztus 17-én született az akkor még csehszlovákiai Prerovban. Első professzionális csapata a HC Vsetin volt, amelynek 1999-től egészen 2006-ig a kötelékéhez tartozott, szerepelt az U18-as, az U20-as és az akkor még cseh élvonalbeli felnőtt együttesben is, 2005-ben cseh bajnok lett a juniorokkal. Közben U16-tól U20-ig megjárta az összes korosztályos cseh válogatottat is. 2003-ban a nyolcadik kör 248. helyén draftolta az NHL-es Edmonton Oilers, igaz, végül nem lépett jégre a világ legjobb bajnokságában, a tengerentúli profiligában.

2006-ban a két évvel később a KHL-hez csatlakozó Szeversztal Cserepovec játékosa lett, és felkészülési tornákon a cseh felnőttválogatottban is bemutatkozott, amelynek színeiben pályafutása során összesen 22 alkalommal szerepelt.

Egyszezonnyi tengerentúli AHL-es és ECHL-es, valamint svéd élvonalbeli kitérőt követően hazatért Csehországba, az élvonalba, a Trinec együtteséhez, amellyel 2011-ben megnyerte az Extraligát, a rájátszás legjobb plusz-mínusz mutatót hozó játékosaként. Egészen 2014-ig a Trinec játékosa maradt, a 2012/13-as idényben ő lett a cseh élvonal legponterősebb védője. 2014-ben 11 mérkőzés erejéig a KHL-ben is kipróbálta magát a Szibir Novoszibirszk játékosaként, a következő idényt pedig a finn élvonalban kezdte, a Lahti Pelicans játékosaként, és Trinecben fejezte be egy bajnoki ezüstéremmel.

2017-ben ligán belül váltott, a Pardubicéhez igazolt, majd 2019-ben hazatért szülővárosába, a másodosztályú HC Zubr Prerov együtteséhez. A Bölényektől nyolc meccs után távozott, miután jött egy jobb ajánlat a brit élvonalbeli Sheffield Steelerstől, az idény hátralévő részében itt jégkorongozott. A 2020/21-es szezont ismét Prerovban kezdte, majd Villachon keresztül Sheffieldben fejezte be, a Steelers-szel megnyerte az EIHL Challenge Cup-ot. Az előző idényt ismét a Prerov játékosaként kezdte, majd az ICEHL-es Orli Znojmo színeiben fejezte be, amellyel az osztrák bázisú liga rájátszásában is szerepelt. 2022 novemberében érkezett a Ferencvároshoz, amikor a szakmai stáb komoly szezon közbeni változtatásokat eszközölt a játékoskeretben. Az érkezését követően az alapszakaszban határozott, remek védőmunkája mellett 16 ponttal segítette a Fradit a közvetlen rájátszást érő helyhez, majd a magyar bajnoki címmel és Erste Liga-ezüsttel záruló rájátszás 20 meccsén további hat pontot gyűjtött. 2023 nyarán speciális szerződéshosszabbításról egyeztetett és végül állapodott meg a szakmai stábbal, így saját kérésére decembertől folytatja az FTC-Telekom színeiben.